fzirker/wlan_pioneer
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Lukas Arnecke 2019-01-17 12:42:18 +01:00
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commit ab33771936
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bericht/AMR_Projektbericht.tex
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@ -37,15 +37,23 @@
\section{Grundlagen} \section{Grundlagen}
\subsection{Pioneer 3-DX} \subsection{Pioneer 3-DX}
Der mobile Forschungsroboter Pioneer 3-DX ist eine Roboterplattform, die für fast alle Anwendungen modifizierbar ist.
\subsection{Robot Operating System} \subsection{Robot Operating System}
\subsection{Kartierung} \subsection{Kartierung}
\section{Problemstellung} \section{Problemstellung}
\section{Lösung} \section{Lösung}
\subsection{Konzept} \subsection{Genutzte Tools}
\subsection{Aufgetretene Probleme} Für das Projekt wurde der Rechner auf dem Roboter komplett neu aufgesetzt. Für ein möglichst modernes System wurde Ubuntu 18.04 LTS installiert, wofür dann ROS in der Version Melodic vorgesehen ist und aus diesem Grund installiert wurde.
Desweiteren
\subsection{Umsetzung}
\subsection{Aufgetretene Probleme}
ROS Melodic ist zwar veröffentlicht und für Ubuntu 18.04 vorgesehen, jedoch sind noch nicht alle Funktionen der Vorgängerversionen implementiert. Das führte dazu, dass manche Aufrufe der Launchscripte manuell umgeschrieben und ROS neu kompiliert werden musste.
Auch war das Extrahieren der Signalstärken erwies sich als Problem.
%Sollte Flo möglichst ausfüllen
\section{Ausblick} \section{Ausblick}
Die Datenerhebung funktioniert. Der nächste Schritt wäre, mit dem Roboter strukturiert ein Gebiet zu kartieren und eine Flächendeckende Abdeckung zu erstellen. Auch würde eine Lösung, mit der eine Heatmap in RVIZ oder direkt danach überlagert eingeblendet werden kann, die Nachbearbeitung deutlich vereinfachen. Die Datenerhebung funktioniert. Der nächste Schritt wäre, mit dem Roboter strukturiert ein Gebiet zu kartieren und eine Flächendeckende Abdeckung zu erstellen. Auch würde eine Lösung, mit der eine Heatmap in RVIZ oder direkt danach überlagert eingeblendet werden kann, die Nachbearbeitung deutlich vereinfachen.

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bericht/literatur.bib Normal file
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@online{pioneer,
Author = {Generation Robots},
Date-Added = {2011-10-27 14:30:30 +0000},
Date-Modified = {2011-10-27 14:32:34 +0000},
Journal = {Telepolis},
Keywords = {Writing},
Lastchecked = {2019-01-16},
Month = {January},
Title = {Der Adept-Roboter Pioneer 3-DX: Ein Star in Ihrem Labor},
Url = {https://www.generationrobots.com/de/402395-robot-mobile-pioneer-3-dx.html},
Urldate = {2011-10-27},
Year = {2006},
Bdsk-Url-1 = {https://www.generationrobots.com/de/402395-robot-mobile-pioneer-3-dx.html}}